stm32 can
基于STM32的CAN总线通信学习笔记_网络_Qrsleizhipeng的博客-CSDN博客
编程调试心得（总结一些知识要点）
1 对CAN_RX_data的函数定义
如果函数定义成形式：char CAN_RX_data(CanRxMsg* RecieveData , uint8_t *RXdata);会出现如下反应：
i:如果 CanRxMsg RecieveMess; 放在CAN_RX_data函数外，即主函数里，将会多打印出一字符：”接收到数据:AED9i8ua”(会多接收到一个的乱码)
ii:如果 CanRxMsg RecieveMess; 放在函数内，显示正常：”接收到数据:AED9i8ua”
如果函数定义成形式：char CAN_RX_data(CanRxMsg RecieveData , uint8_t *RXdata);,即：RecieveData为非指针。
无论CanRxMsg RecieveMess; 在函数内还是函数外不影响。
分析原因：和形参的指针有关（形参应该为非指针形式）。具体详细原因未解。
2 知识难点（针对过滤器（筛选器）的理解与配置）：
如果是接收的数据是标准帧格式：
标准帧ID占用位数为11位， 在发送函数中设置的标准帧ID（StdId）只需为低11位赋值即可，另外高5位可任意。
过滤器的ID号与接收的标准帧ID是左对齐形式（即32位与11位的左对齐），因此过滤器的ID号的高11位有过滤的效果，其他位可设任意值。
举例，如：发送函数配置的标志帧ID：StdId=0xFA8B;则标准帧ID= 010 1000 1011（取最低的11位）
如果在掩码模式的所有位都在检测的情况下，那么过滤器ID号高11位和标准帧ID应该一样，
可以取:CAN_FilterIdHigh=0x516F=010 1000 1011 01111 ( CAN_FilterIdLow 任意）
同理，如果是接收的数据是扩展帧格式：
标准帧ID占用位数为29位，只需对ExtId的低29位赋值即可。
过滤时和过滤ID好也是左对齐，因此过滤器的ID号的高29位有过滤的效果，其他位可设任意值。
3 对过滤器（筛选器）配置方法的改进：
改进：由于以上给帧ID和过滤器ID赋值格式不统一，也不容易计算。为了统一并方便观察，
对取标准/扩展帧ID和过滤器ID的赋值进行如下改进。（最严格情况：掩码模式对所有位都要关心）
举例（标准帧），如程序可设置标准帧ID宏定义为：0xABC（取前11位，最后一位必须取0，不作为标准ID位）。但是，将其写入StdId时，需右移动一位，取出高11位作为有效位：
StdId = 0xABC>>1; //（取出11位)
CAN_FilterIdHigh= 0xABC<<4; //11个有效位移动到最左端（使32位过滤ID与11位标准帧的左对齐）
举例（扩展帧）：如程序可设置扩展帧ID宏定义为：0xABCDEF98（取前29位，最后3位必须取0，不作为标准ID位），但是，将其写入ExtId为时，需右移动3位，取出高29位作为有效位：
ExtId = 0xABCDEF98>>3;（取出29位）
CAN_FilterIdHigh = 0xABCDEF98>>16;
CAN_FilterIdLow = 0xABCDEF98&0x0000FFF8 ;//29个有效位移到最高位（使32位过滤ID与29位标准帧的左对齐）
需要注意：
在标准帧下，对于32位的过滤器，设置掩码ID只能关心高11位，后25位不能关心。（掩码ID：0表不关心此位，1表关心此位）
在扩展帧下，设置掩码ID只能关心高29位，后3位不能关心。