i2c
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读取mpu6050设备地址
使用i2cget指令尝试读取0x68这个I2C设备的寄存器0x75的值：
sudo i2cget -y 4 0x68 0x75
正常来说，MPU-6050的寄存器0x75的值会是0x68，输出应该会像这样：
0x68
唤醒mpu6050
i2cset -y4 0x68 0x6b 0x00
使用 i2c-tools
sudo apt-get install i2c-tools python-smbus
i2cdetect – 用來列舉I2C bus和上面所有的裝置
i2cdump – 顯示裝置上所有register的值
i2cget – 讀取裝置上某個register的值
i2cset – 寫入裝置上某個register
i2cdetect -li2cdetect -y 1 ==> 列出I2C-1 上的设备
-- : 没有设备
UU : 正被使用
0x1d : 可使用
另外我們也可以使用 i2cdetect 來確認 Bus上有哪些 Devicei2cdetect -r -y 4 ===> 列出 Bus 4上的所有Device
2.I2C总线扫描
通过i2cdetect -l指令可以查看树莓派上的I2C总线，从返回的结果来看树莓派含有两个I2C总线，通过阅读相关的资料，树莓派1代使用I2C0，而树莓派2代使用I2C1。
[plain] view plain copy 在CODE上查看代码片 派生到我的代码片
pi@raspberrypi:~$ i2cdetect -l
i2c-0 i2c bcm2708_i2c.0 I2C adapter
i2c-1 i2c bcm2708_i2c.1 I2C adapter
3.I2C设备查询
若总线上挂载I2C从设备，可通过i2cdetect扫描某个I2C总线上的所有设备。可通过控制台输入i2cdetect -y 1，结果如下所示。
[cpp] view plain copy 在CODE上查看代码片 派生到我的代码片
pi@raspberrypi:~$ i2cdetect -y 1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: 20 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: 50 51 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --
说明1：-y为一个可选参数，如果有-y参数的存在则会有一个用户交互过程，意思是希望用户停止使用该I2C总线。如果写入该参数，则没有这个交互过程，一般该参数在脚本中使用。
说明2：此处I2C总线共挂载两个设备——PCF8574和AT24C04，从机地址0x20为PCF8574，从机地址0x50和0x51为AT24C04，请注意AT24C04具备两个I2C地址，相关内容请产看参考资料6.4。
4.寄存器内容导出
通过i2cdump指令可导出I2C设备中的所有寄存器内容，例如输入i2cdump -y 1 0x51，可获得以下内容:
[plain] view plain copy 在CODE上查看代码片 派生到我的代码片
pi@raspberrypi:~$ i2cdump -y 1 0x51
No size specified (using byte-data access)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f 0123456789abcdef
00: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ................
10: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ................
20: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ................
30: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ................
40: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ................
50: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ................
60: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ................
70: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ................
80: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ................
90: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ................
a0: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ................
b0: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ................
c0: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ................
d0: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ................
e0: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ................
f0: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ................
i2cdump -y 1 0x51指令中，
-y 代表取消用户交互过程，直接执行指令；
1 代表I2C总线编号；
0x51 代表I2C设备从机地址，此处选择AT24C04的高256字节内容。
在该AT24C04的高256字节尚处于出厂默认状态，所有的存储地址中的内容均为0XFF。
5.寄存器内容写入
如果向I2C设备中写入某字节，可输入指令`i2cset -y 1 0x50 0x00 0x13`
-y 代表曲线用户交互过程，直接执行指令
1 代表I2C总线编号
0x50 代表I2C设备地址，此处选择AT24C04的低256字节内容
0x00 代表存储器地址
0x13 代表存储器地址中的具体内容
6.寄存器内容读出
[plain] view plain copy 在CODE上查看代码片 派生到我的代码片
pi@raspberrypi:~$ i2cget -y 1 0x50 0x00
0x13
如果从I2C从设备中读出某字节，可输入执行i2cget -y 1 0x50 0x00，可得到以下反馈结果
-y 代表曲线用户交互过程，直接执行指令
1 代表I2C总线编号
0x50 代表I2C设备地址，此处选择AT24C04的低256字节内容
0x00 代表存储器地址
7.总结
i2ctools是一个简单好用的工具，该工具使得I2C设备的调试更加方便。
8.参考资料
【1】i2ctools官方参考资料
【2】为什么AT24C04具备两个I2C从机地址
/i2c-tool -w 0 0x48 4 0x02 0xA0 0x40 0x03
SLAVE ADDRESS: 0x48
NUMBER OF TBYTESO WRITE: 4
MEMORY ALLOCATED AT ADDRESS: 0x12008
/dev/i2c-0 OPENDED!
Failed writing to the I2C-bus: Connection timed out
用户空间使用i2c_dev
对于注册的i2c适配器，用户空间可以使用它们。上面的驱动对每个适配器生成一个主设备号为89的设备节点，实现了文件操作接口，用户空间可以通过i2c设备节点访问i2c适配器。适配器的编号从0开始，和适配器的设备节点的次设备号相同。i2c适配器的设备节点是/dev/i2c-x，其中x是数字，代表适配器的编号。由于适配器编号是动态分配的（和注册次序有关），所以想了解哪一个适配器对应什么编号，可以查看/sys/class/i2c-dev/目录下的文件内容。
对于注册的i2c适配器，用户空间也可以使用它们。在Linux内核代码文件/include/linux/i2c-dev.c中针对每个适配器生成一个主设备号为89的设备节点，实现了文件操作接口，用户空间可以通过i2c设备节点访问i2c适配器。适配器的编号从0开始，和适配器的设备节点的次设备号相同。
i2c适配器的设备节点是/dev/i2c-x，其中x是数字，代表适配器的编号。
由于适配器编号是动态分配的（和注册次序有关），所以想了解哪一个适配器对应什么编号，可以查看/sys/class/i2c-dev/目录下的文件内容。
然后就可以打开设备节点了。但是打开哪一个呢？因为适配器的编号并不固定。为此我们在中端中运行以下命令：
[root@zlg /]# cat /sys/class/i2c-dev/i2c-0/name
PNX4008-I2C0
[root@zlg /]# cat /sys/class/i2c-dev/i2c-1/name
PNX4008-I2C1
[root@zlg /]# cat /sys/class/i2c-dev/i2c-2/name
USB-I2C
如果我们想打开第二个适配器，刚好它的编号是1，对应的设备节点是/dev/i2c-1
查看I2C总线: ls -l /sys/bus/i2c
查看I2C设备: ls -l /sys/bus/i2c/devices/
/sys/devices/
用户空间创建i2c设备
- 添加rtc设备
$ echo ds3231 0x68 | sudo tee /sys/class/i2c-adapter/i2c-1/new_device
ds3231 0x68 在目录下多了一个1-0068
pi@raspberrypi:ls /sys/class/i2c-adapter/i2c-1
1-0068 device name of_node subsystem
delete_device i2c-dev new_device power uevent
pi@raspberrypi: $ cd /sys/class/i2c-adapter/i2c-1/1-0068/
pi@raspberrypi:$ ls /sys/class/i2c-adapter/i2c-1/1-0068
driver hwmon modalias name power rtc subsystem uevent
pi@raspberrypi:/sys/class/i2c-adapter/i2c-1/1-0068 $ cat name
ds3231
查看1-0068
cd /sys/class/i2c-adapter/i2c-1/1-0068/rtc/rtc0/ls /sys/class/i2c-adapter/i2c-1/1-0068/rtc/rtc0
date device max_user_freq power subsystem uevent
dev hctosys name since_epoch time
cat /sys/class/i2c-adapter/i2c-1/1-0068/rtc/rtc0/name
rtc-ds1307 1-0068
pi@raspberrypi:/sys/class/i2c-adapter/i2c-1/1-0068/rtc/rtc0 $cat /dev/rtc0
pi@raspberrypi:/dev $ ls -la |grep rtc
lrwxrwxrwx 1 root root 4 Jul 14 13:43 rtc -> rtc0
crw------- 1 root root 253, 0 Jul 14 13:43 rtc0
- 删除rtc设备
$ echo ds3231 0x68 | sudo tee /sys/class/i2c-adapter/i2c-1/delete_device
测试
pi@raspberrypi:~ $ sudo hwclock
2000-01-01 00:07:24.525370+0000
pi@raspberrypi:~ $ sudo hwclock --debug
hwclock from util-linux 2.29.2
Using the /dev interface to the clock.
Assuming hardware clock is kept in UTC time.
Waiting for clock tick...
/dev/rtc does not have interrupt functions. Waiting in loop for time from /dev/rtc to change
...got clock tick
Time read from Hardware Clock: 2000/01/01 00:07:40
Hw clock time : 2000/01/01 00:07:40 = 946685260 seconds since 1969
Time since last adjustment is 946685260 seconds
Calculated Hardware Clock drift is 0.000000 seconds
2000-01-01 00:07:39.551217+0000
本小节介绍两个在 linux 应用层访问 eeprom 的方法，并给出示例代码方便大家理解。第一个方法是通过 sysfs 文件系统对 eeprom 进行访问，第二个方法是通过 eeprom 的设备文件进行访问。这两个方法分别对应了 i2c 设备驱动的两个不同的实现，在后面的小结会详细的分析。
1. 通过 sysfs 文件系统访问 I2C 设备
eeprom 的设备驱动在 / sys/bus/i2c/devices/0-0050 /目录下把 eeprom 设备映射为一个二进制节点，文件名为 eeprom。对这个 eeprom 文件的读写就是对 eeprom 进行读写。
我们可以先用 cat 命令来看下 eeprom 的内容。
[root@FORLINX210]# cat eeprom
�����������X�����������������������������������������������
发现里面都是乱码，然后用 echo 命令把字符串 “test” 输入给 eeprom 文件，然后再 cat 出来。
[root@FORLINX210]# echo "test" > eeprom
[root@FORLINX210]# cat eeprom
test
�����������X�����������������������������������������������
就会发现字符串 test 已经存在 eeprom 里面了，我们知道 sysfs 文件系统断电后就没了，也无法对数据进行保存，为了验证确实把 “test” 字符串存储在了 eeprom，可以把系统断电重启，然后 cat eeprom，会发现 test 还是存在的，证明确实对 eeprom 进行了写入操作。
当然，因为 eeprom 已经映射为一个文件了，我们还可以通过文件 I/O 写应用程序对其进行简单的访问测试。比如以下程序对特定地址（0x40）写入特定数据（Hi,this is an eepromtest!），然后再把写入的数据在此地址上读出来。
#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>
#include<sys/types.h>
#include<sys/stat.h>
#include<fcntl.h>
#include<string.h>
int main(void){
int fd, size, len, i;
char buf[50]= {0};
char *bufw="Hi,this is an eepromtest!";//要写入的数据
len=strlen(bufw);//数据长度
fd= open("/sys/bus/i2c/devices/0-0050/eeprom",O_RDWR);//打开文件
if(fd< 0)
{
printf("####i2c test device open failed####/n");
return(-1);
}
//写操作
lseek(fd,0x40,SEEK_SET); //定位地址，地址是0x40
if((size=write(fd,bufw, len))<0)//写入数据
{
printf("write error\n");
return 1;
}
printf("writeok\n");
//读操作
lseek(fd,0x40, SEEK_SET);//准备读，首先定位地址，因为前面写入的时候更新了当前文件偏移量，所以这边需要重新定位到0x40.
if((size=read(fd,buf,len))<0)//读数据
{
printf("readerror\n");
return 1;
}
printf("readok\n");
for(i=0; i< len; i++)
printf("buff[%d]=%x\n",i, buf[i]);//打印数据
close(fd);
return 0;
}
2. 通过 devfs 访问 I2C 设备
linux 的 i2c 驱动会针对每个 i2c 适配器在 / dev / 目录下生成一个主设备号为 89 的设备文件，简单的来说，对于本例的 eeprom 驱动，/dev/i2c/0 就是它的设备文件，因此接下来的 eeprom 的访问就变为了对此设备文件的访问。
我们需要用到两个结构体 i2c_msg 和 i2c_rdwr_ioctl_data。
struct i2c_msg { //i2c消息结构体，每个i2c消息对应一个结构体
__u16 addr; /* 从设备地址，此处就是eeprom地址，即0x50 */
__u16 flags; /* 一些标志，比如i2c读等*/
__u16 len; /* i2c消息的长度 */
__u8 *buf; /* 指向i2c消息中的数据 */
};
struct i2c_rdwr_ioctl_data {
struct i2c_msg __user *msgs; /* 指向一个i2c消息 */
__u32 nmsgs; /* i2c消息的数量 */
};
对一个 eeprom 上的特定地址（0x10）写入特定数据（0x58）并在从此地址读出写入数据的示例程序如下所示。
#include <stdio.h>
#include <linux/types.h>
#include <stdlib.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <errno.h>
#include <linux/i2c.h>
#include <linux/i2c-dev.h>
int main()
{
int fd,ret;
struct i2c_rdwr_ioctl_data e2prom_data;
fd=open("/dev/i2c/0",O_RDWR);//打开eeprom设备文件结点
if(fd<0)
{
perror("open error");
}
e2prom_data.nmsgs=2;
e2prom_data.msgs=(struct i2c_msg*)malloc(e2prom_data.nmsgs*sizeof(struct i2c_msg));//分配空间
if(!e2prom_data.msgs)
{
perror("malloc error");
exit(1);
}
ioctl(fd,I2C_TIMEOUT,1);/*超时时间*/
ioctl(fd,I2C_RETRIES,2);/*重复次数*/
/*写eeprom*/
e2prom_data.nmsgs=1;//由前面eeprom读写分析可知，写eeprom需要一条消息
(e2prom_data.msgs[0]).len=2; //此消息的长度为2个字节，第一个字节是要写入数据的地址，第二个字节是要写入的数据
(e2prom_data.msgs[0]).addr=0x50;//e2prom 设备地址
(e2prom_data.msgs[0]).flags=0; //写
(e2prom_data.msgs[0]).buf=(unsigned char*)malloc(2);
(e2prom_data.msgs[0]).buf[0]=0x10;// e2prom 写入目标的地址
(e2prom_data.msgs[0]).buf[1]=0x58;//写入的数据
ret=ioctl(fd,I2C_RDWR,(unsigned long)&e2prom_data);//通过ioctl进行实际写入操作，后面会详细分析
if(ret<0)
{
perror("ioctl error1");
}
sleep(1);
/*读eeprom*/
e2prom_data.nmsgs=2;//读eeprom需要两条消息
(e2prom_data.msgs[0]).len=1; //第一条消息实际是写eeprom，需要告诉eeprom需要读数据的地址，因此长度为1个字节
(e2prom_data.msgs[0]).addr=0x50; // e2prom 设备地址
(e2prom_data.msgs[0]).flags=0;//先是写
(e2prom_data.msgs[0]).buf[0]=0x10;//e2prom上需要读的数据的地址
(e2prom_data.msgs[1]).len=1;//第二条消息才是读eeprom，
(e2prom_data.msgs[1]).addr=0x50;// e2prom 设备地址
(e2prom_data.msgs[1]).flags=I2C_M_RD;//然后是读
(e2prom_data.msgs[1]).buf=(unsigned char*)malloc(1);//存放返回值的地址。
(e2prom_data.msgs[1]).buf[0]=0;//初始化读缓冲，读到的数据放到此缓冲区
ret=ioctl(fd,I2C_RDWR,(unsigned long)&e2prom_data);//通过ioctl进行实际的读操作
if(ret<0)
{
perror("ioctl error2");
}
printf("buff[0]=%x\n",(e2prom_data.msgs[1]).buf[0]);
/***打印读出的值，没错的话，就应该是前面写的0x58了***/
close(fd);
return 0;
}
3. 总结
本小节介绍了两种在 linux 应用层访问 eeprom 的方法，并且给出了示例程序，通过 sysfs 文件系统访问 eeprom 操作简单，无需了解 eeprom 的硬件特性以及访问时序，而通过 devfs 访问 eeprom 的方法则需要了解 eeprom 的读写时序。
后面分析后会发现，第一种通过 sysfs 文件系统的二进制结点访问 eeprom 的方法是由 eeprom 的设备驱动实现的，是一种专有的方法；而第二种通过 devfs 访问 eeprom 的方法是 linux i2c 提供的一种通用的方法，访问设备的能力有限。
###
1设备的4种构建方法
1.1定义一个i2c_board_info,里面有名字，地址
然后i2c_register_board_info(busnum,……)(把他们放入链表)
list_add_tail(&devinfo->list, &__i2c_board_list);
链表何时使用
i2c_register_adapter->i2c_scan_static_board_info(struct i2c_adapter *adapter)>i2c_new_device
使用限制：必须i2c_register_adapter之前i2c_register_board_info
所以不适合我们动态加载insmod
1.2直接i2c_new_device,i2c_new_probe_device
1.2.1 i2c_new_device :认为设备肯定存在
1.2.2 i2c_new_probed_device :对于“已经识别出来的设备”probed__device”,才会（new）
probe(adap, addr_list[i] //确定设备是否真的存在
info->addr = addr_list[i];
return i2c_new_device(adap, info);
1.3从用户空间创建设备
创建设备
echo at24c02 0x50 > /sys/class/i2c-adapter/i2c-7/new_device
删除设备
echo 0x50 > /sys/class/i2c-adapter/i2c-7/new_device
导致i2c_unregister_device
1.4前面的3种方法都要确定适配器（I2C总线、I2C控制器）
如果事先不知道这个I2C设备在哪个适配器，怎么办？去class表示的所有的适配器上查找，有一些I2C设备的地址是一样的，怎么继续分配它是哪一款？用detect函数确定
static struct i2c_driver at24cxx_driver = {
.class=I2C_CLASS_HWMON//哪一类设备器查找支持的设备
.driver = {
.name = "100ask",
},
.probe = at24cxx_probe,
.remove = __devexit_p(at24cxx_remove),
.id_table = at24cxx_id_table,
.detect=at24cxx_detect,//用这个函数来检测能否找到设备
.address_list=addr_list,//这些设备的地址
};
去“class表示的这一类“i2c适配器，用“detect函数“来确定能否找到"address_list"里的设备
如果能找到就调用好i2c_new_device来注册i2c_client,这会和i2c_driver的id_table比较，如果匹配，调用probe
首先在入口函数中调用.i2c_add_driver
a.i2c_add_driver
i2c_register_driver.
at24cxx_driver放入i2c_bus_type的drv链表,
并且从dev链表里取出能匹配的i2c_client并调用probe
driver_register
如果dev链表没有，此时则调用i2c_for_each_dev(driver,__process_new_driver); 对每一个适配器进行循环
b.对于每一个是适配器，调用__process_new_driver
对于每一个适配器，调用它的函数确定address_list里的设备是否存在
如果存在，在调用detect进一步确定、设置，然后i2c_new_device
i2c_for_each_dev(driver,__process_new_driver);
__process_new_driver
i2c_do_add_adapter
i2c_detect(adap,driver);
for(i=0;address_list[i]!=I2C_CLIENT_END;i+=1)
err=i2c_detect_address(temp_client,driver);
//判断
if(!i2c_default_probe(adapter,addr))
return 0;
memset(&info,0,sizeof(struct i2c_board_info));
info.addr=addr;
//设置info的结构体
err=driver->detect(temp_client,&info);
2.实例驱动程序编写
/*
I2C设备：mpu6050
内核版本：3.0.15
开发板：itop4412
*/
// mpu6050.h
#ifndef __MPU6050_H_
#define __MPU6050_H_
#define MPU6050_MAGIC 'K'
union mpu6050_data{
struct{
unsigned short x;
unsigned short y;
unsigned short z;
}accel;
struct{
unsigned short x;
unsigned short y;
unsigned short z;
}gyro;
unsigned short temp;
};
#define GET_ACCEL _IOR(MPU6050_MAGIC,0,union mpu6050_data)
#define GET_GYRO _IOR(MPU6050_MAGIC,1,union mpu6050_data)
#define GET_TEMP _IOR(MPU6050_MAGIC,2,union mpu6050_data)
#endif
// MPU6050.c
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/platform_device.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/i2c.h>
#include <linux/err.h>
#include "mpu6050.h"
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/sched.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <linux/delay.h>
#define SMPLRT_DIV 0x19
#define CONFIG 0x1A
#define GYRO_CONFIG 0x1B
#define ACCEL_CONFIG 0x1C
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
#define PWR_MGMT_1 0x6B
static int major;
struct cdev cdev;
static struct class *class;
static const unsigned short addr_list[] = { 0x68,I2C_CLIENT_END};
static struct i2c_client *mpu6050_client;
static struct i2c_client *my_client;
static int mpu6050_write_byte(struct i2c_client *client,unsigned char reg,unsigned char val)
{
if(!i2c_smbus_write_byte_data(client,reg,val))
return 2;
else
return -EIO;
return 0;
}
static int mpu6050_read_byte(struct i2c_client *client,unsigned char reg)
{
unsigned char data;
data=i2c_smbus_read_byte_data(client,reg);
return data;
}
static int mpu6050_open(struct inode * inode, struct file * file)
{
return 0;
}
static int mpu6050_release(struct inode *inode, struct file *file)
{
return 0;
}
static int mpu6050_ioctl(struct file *file, unsigned int cmd, unsigned long arg)
{
union mpu6050_data data;
struct i2c_client *client = my_client;
switch(cmd){
case GET_ACCEL:
{
data.accel.x=mpu6050_read_byte(client,ACCEL_XOUT_L);
data.accel.x|=mpu6050_read_byte(client,ACCEL_XOUT_H)<<8;
data.accel.y=mpu6050_read_byte(client,ACCEL_YOUT_L);
data.accel.y|=mpu6050_read_byte(client,ACCEL_YOUT_H)<<8;
data.accel.z=mpu6050_read_byte(client,ACCEL_ZOUT_L);
data.accel.z|=mpu6050_read_byte(client,ACCEL_ZOUT_H)<<8;
printk(KERN_EMERG"GET_ACCEL X = %04x\n",data.accel.x);
printk(KERN_EMERG"GET_ACCEL y = %04x\n",data.accel.y);
printk(KERN_EMERG"GET_ACCEL z = %04x\n",data.accel.z);
printk("GET_ACCEL finished\n");
break;
}
case GET_GYRO:
{
data.gyro.x=mpu6050_read_byte(client,GYRO_XOUT_L);
data.gyro.x|=mpu6050_read_byte(client,GYRO_XOUT_H)<<8;
data.gyro.y=mpu6050_read_byte(client,GYRO_YOUT_L);
data.gyro.y|=mpu6050_read_byte(client,GYRO_YOUT_H)<<8;
data.gyro.z=mpu6050_read_byte(client,GYRO_ZOUT_L);
data.gyro.z|=mpu6050_read_byte(client,GYRO_ZOUT_H)<<8;
printk("GET_GYRO finished\n");
break;
}
case GET_TEMP:
{
data.temp=mpu6050_read_byte(client,TEMP_OUT_L);
data.temp|=mpu6050_read_byte(client,TEMP_OUT_H)<<8;
break;
}
default:
{
printk("magic error\n");
return -EINVAL;
}
}
if(copy_to_user((void*)arg,&data,sizeof(data)))
return -EINVAL;
return sizeof(data);
}
struct file_operations mpu6050_ops={
.owner = THIS_MODULE,
.open = mpu6050_open,
.release = mpu6050_release,
.unlocked_ioctl = mpu6050_ioctl,
};
static int __devinit mpu6050_probe(struct i2c_client *client,const struct i2c_device_id *id)
{
printk("match\n");
my_client=kzalloc(sizeof(struct i2c_client),GFP_KERNEL);
if(my_client == NULL)
{
return -ENOMEM;
}
my_client=client;
major = register_chrdev(0, "mpu6050", &mpu6050_ops);
class = class_create(THIS_MODULE, "mpu6050");
device_create(class, NULL, MKDEV(major, 0), NULL, "mpu6050");
printk("create successful\n");
/*mpu6050的初始化*/
mpu6050_write_byte(my_client,PWR_MGMT_1,0x00);//解除睡眠
mpu6050_write_byte(my_client,SMPLRT_DIV,0x07);//采样频率分频器
mpu6050_write_byte(my_client,CONFIG,0x06);//配置EXT_SYNC_SET和FSYNC，初始化温度
mpu6050_write_byte(my_client,GYRO_CONFIG,0xF8);//选通陀螺仪的三轴及量程
mpu6050_write_byte(my_client,ACCEL_CONFIG,0x19);//执行加速度自检和量程
printk("init finished\n");
return 0;
}
static int __devexit mpu6050_remove(struct i2c_client *client)
{
device_destroy(class,MKDEV(major, 0));
class_destroy(class);
unregister_chrdev(major, "mpu6050");
return 0;
}
static const struct i2c_device_id mpu6050_id_table[] = {
{ "mpu6050", 0 },
{ }
};
static struct i2c_driver mpu6050_driver = {
.driver = {
.name = "100ask",
},
.probe = mpu6050_probe,
.remove = __devexit_p(mpu6050_remove),
.id_table = mpu6050_id_table,
};
static int mpu6050_init(void)
{
i2c_add_driver(&mpu6050_driver);
struct i2c_adapter *i2c_adap;
struct i2c_board_info mpu6050_info;
memset(&mpu6050_info,0,sizeof(struct i2c_board_info));
strlcpy(mpu6050_info.type,"mpu6050",I2C_NAME_SIZE);
i2c_adap=i2c_get_adapter(7);
mpu6050_client=i2c_new_probed_device(i2c_adap,&mpu6050_info,addr_list,NULL);
i2c_put_adapter(i2c_adap);
if(mpu6050_client)
return 0;
else
return -ENODEV;
return 0;
}
static void mpu6050_exit(void)
{
i2c_del_driver(&mpu6050_driver);//必须先注销驱动
i2c_unregister_device(mpu6050_client);
}
module_init(mpu6050_init);
module_exit(mpu6050_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
测试程序：
#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>
#include<unistd.h>
#include<fcntl.h>
#include<sys/ioctl.h>
#include"mpu6050.h"
int main(int argc,char** argv)
{
int fd;
union mpu6050_data data;
fd=open("/dev/mpu6050",O_RDWR);
if(fd<0)
{
perror("open");
exit(1);
}
while(1)
{
ioctl(fd,GET_ACCEL,&data);
printf("acceleration data: x = %04x,y = %04x,z = %04x\n",data.accel.x,data.accel.y,data.accel.z);
ioctl(fd,GET_GYRO,&data);
printf("gyroscope data : x = %04x,y = %04x,z = %04x\n",data.gyro.x,data.gyro.y,data.gyro.z);
sleep(1);
}
close(fd);
return 0;
}
测试程序编译
arm-none-Linux-gnueabi-gcc mpu6050_app.c -o mpu6050_app -static
下载到开发板中
insmod mpu6050.ko
./mpu6050_app
acceleration data: x = 0183,y = 001a,z = f814
gyroscope data : x = 07ea,y = 0932,z = 0c0e
作者：蜗蜗前行
来源：CSDN
原文：https://blog.csdn.net/cmh477660693/article/details/54981130
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