KWP2000协议解析
KWP 2000协议是最常用的通信协议之一，是属于OBD II标准协议的一种。KWP系统又称为关键字协议，因为这种协议在系统进入时，会涉及到关键字的校验而得名。下面从物理层特性、系统进入、帧结构、命令交互、交互时间参数、常用命令字等几个方面来介绍这种协议。
Ø 物理层特性：通常采用10416BPS的波特率；空闲电平通常为12V；数据位格式为1+8+1，没有校验位。
Ø 系统进入初始化：有两种初始化方式。第一种由设备先发送25ms的拉低电平，然后是25ms的高电平（空闲电平），然后再发送系统进入数据，系统进入数据通常为5个字节，ECU响应7个字节，完成系统初始化交互。请参见下图：
设备 ————>
<—————ECU
|<———————数据区————————>|
第二种初始化方式为设备发送5BPS或者200BPS的地址码，ECU响应55H，KW1，KW2，设备对KW2取反发回给ECU，ECU对地址码取反发回给设备，完成系统初始化交互。其中55H这个字节用来规定后面的通信波特率。参见下图
Tool——> <— <— <— —> <— ECU
Ø 帧结构：命令头（1个或多个字节）+命令体（1个或多个字节）+校验（通常为和校验）。
在命令头中，包括以下几个部分的内容：格式+目标地址+源地址+长度字节。长度信息有时候在格式字节中体现，则不需要另外的长度字节，长度信息用以表示命令体的内容；目标地址和源地址有时候也会没有。
命令体的内容中：命令字+命令内容。命令内容可以没有。
举例如下：
81H 11H F1H 81H 04H
第一个字节81H为格式+长度信息（80+1）
第二个字节11H为目标地址
第三个字节F1H为源地址
第四个字节81H为命令字，表示系统进入
最后一个字节04H为前面4个字节的校验和
同样，也可能表现如下：
80H 11H F1H 01H 3EH C1H
这种情况下，长度字节放在源地址之后
还可能表现为：
02H 1AH 9AH B6H
这种情况下，格式字节和目标地址源地址都已经没有了
还有一种特殊的情况，在上一种情况的基础上，在帧数据之前，加一个00，例如：
00H 02H 1AH 9AH B6H
但这种帧结构的情况极少。
Ø 命令交互：命令交互通常情况下为1对1，但也存在1对多或者多对1的情况。下面是一组命令交互举例：
Tools: 81H 31H F1H 81H 24H
ECU: 83H F1H 31H C1H E9H 8FH DEH
在交互中，因为发送命令的对象不一样，所以目标地址和源地址是进行了互换；同时，ECU响应设备的命令字在设备命令字的基础上+0x40。
Ø 交互时间参数：包括4个时间参数，如下：
设备发送命令字节间的时间间隔P1，通常为5ms
ECU返回命令字节间的时间间隔P2，通常为0ms
设备发送完一帧命令后等待ECU响应的时间P3，通常为75ms~90ms
设备接收到ECU响应后到发送下一帧命令的时间P4，通常为20ms~26ms
Ø 常用命令字：
系统进入：81H
系统退出：82H
链路保持：3EH
读故障码：18H
清除故障码：14H
读版本信息：1AH
读数据流：21H