ISO9141-2协议解析
ISO-9141-2协议是最常用的通信协议之一，也是属于OBD II标准协议的一种。下面从物理层特性、系统进入、帧结构、命令交互、交互时间参数、常用命令字等几个方面来介绍这种协议。
Ø 物理层特性：空闲电平通常为12V；数据位格式为1+8+1，没有校验位；使用的波特率通常为10416BPS和9600BPS两种。
Ø 系统进入初始化：ISO协议采用地址码进入方式，先使用5BPS发送地址码，ECU响应55H，KW1，KW2，设备对KW2取反发回给ECU，ECU对地址码取反发回给设备，完成系统初始化交互。其中55H这个字节用来规定后面的通信波特率。参见下图：
Tool————> <— <— <— —> <— ECU
T1 |<->| T2 |<->|T3|<->|T4|<->| T5 |<->| T6 |<->| T7
图 2-2-1
其中： T1 ≥ 300 ms
60 ms ≤ T2≤ 300 ms
5 ms ≤ T3 ≤20 ms
0 ms ≤ T4 ≤ 20 ms
25 ms ≤ T5 ≤ 50 ms
25 ms ≤ T6 ≤ 50 ms
55 ms ≤ T7 ≤ 5000 ms
Ø 帧结构：帧头（3个字节）+数据（最大为7个字节）+校验（通常为校验和）。数据帧有两种：命令帧和响应帧。命令帧由Tools发出，响应帧是ECU对命令帧的响应。帧头结构如下图：
帧头字节1 帧头字节2 帧头字节3
Priority/Type 目标地址 源地址
Request(Tools->ECU) 68H 6AH F1H
Response(ECU->Tools) 48H 6BH 28H
图 2-2-2
数据区包含传送的数据。对于命令帧，DATA区是命令字节及命令参数；对于响应帧，DATA区是命令响应及响应的数据。
校验是校验字节，为前面字节的累加和，包括帧头和数据区。
Ø 命令交互：命令交互通常情况下为1对1，但也存在1对多或者多对1的情况。下面是一组命令交互举例：
Tools: 68H 6AH F1H BEH 81H
ECU: 48H 6BH 28H FEH 31H 32H 33H 40H 42H 43H 34H
在命令中，目标地址是固定的；ECU响应设备的命令字在设备命令字的基础上+0x40。
Ø 交互时间参数：包括4个时间参数，如下：
设备发送命令字节间的时间间隔P1，通常为5ms-20ms，取6ms；
ECU返回命令字节间的时间间隔P2，通常为0ms
设备发送完一帧命令后等待ECU响应的时间P3，为25ms-50ms，一般取30ms；
设备接收到ECU响应后到发送下一帧命令的时间P4，通常为55ms-5000ms，一般取60ms。
Ø 常用命令字：
系统退出：20H
读故障码：03H
清除故障码：14H
读版本信息：BEH
读数据流：B1H